KSS_5_2_Programowanie_u__ytkownik.pdf

OPROGRAMOWANIE

KR C2 / KR C3

Programowanie − użytkownik

KUKA System Software (KSS)

Release 5.2

Stan: 13.05.2005

Wersja:01

ProgAnwender5.2 09.03.01 pl

1z 50

KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstrasse 140

D -86165 Augsburg, Germany

Niniejsza dokumentacja możebyć powielana i udostępniana osobom trzecim — także we fragmentach — wyłącznie za jednoznaczną zgodą

wydawcy.

Układ sterowania może posiadać dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy dostawie nowego układu sterowania i/lub w

przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa żądać udostępnienia mu tych funkcji.

Tr eśćpublikacji została sprawdzona pod względem zgodności z opisanym osprzętem i oprogramowaniem. Mimo to nie jest możliwe całkowite

wykluczenie różnic, w związku z czym nie gwarantujemy całkowitej zgodności dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w

niniejszej publikacji są jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki są uwzględniane w kolejnych wydaniach.

Zastrzega się możliwość wprowadzania zmian technicznych nie mających wpływunadziałanie produktu.

ProgAnwender5.2 09.03.01 pl

2z 50

Spis treści

Edycja programów

...............................................

1.1

Tworzenie i wywoływanie programów

.............................................

1.1.1

Tworzenie nowego programu

....................................................

1.1.2

Wybieranie istniejących programów

..............................................

1.1.3

Duplikowanie istniejących programów

.............................................

1.1.4

Archiwizowanie programów na dyskietce

..........................................

1.1.5

Usuwanie programu

............................................................

1.1.6

Otwieranie istniejącego programu w edytorze (Edytuj)

..............................

1.1.7

Drukowanie programu

..........................................................

1.1.7.1

Drukuj aktualny wybór

..........................................................

1.1.7.2

Drukuj dziennik

................................................................

1.2

Praca z wybranym programem

...................................................

1.2.1

Usuwanie wybranego programu

..................................................

1.2.2

Szukanie sekwencji znaków w programie

..........................................

1.2.3

Wycofaj wybór programu

........................................................

1.2.4

Resetuj program

...............................................................

1.3

Praca z edytorem programów

....................................................

1.3.1

Usuwanie wiersza programu w edytorze

..........................................

1.3.2

Szukanie sekwencji znaków w edytorze

...........................................

1.3.3

Zamknij edytor

.................................................................

Komendy programowe

...........................................

2.1

Ostatnie polecenie

.............................................................

2.2

Ruch

.........................................................................

2.2.1

Ruchy od punktu do punktu (PTP)

................................................

2.2.2

Ruchy liniowe (LIN)

............................................................

2.2.3

Ruchy kołowe (CIRC)

...........................................................

2.3

Parametry ruchu

...............................................................

2.4

Układ logiczny

.................................................................

2.4.1

Funkcje oczekiwania

...........................................................

2.4.1.1

Funkcja oczekiwania zależna od czasu (WAIT)

.....................................

2.4.1.2

Funkcja oczekiwania zależna od sygnału(WAITFOR)

..............................

2.4.2

Funkcje sterujące

..............................................................

2.4.2.1

Prosta funkcja sterująca (OUT)

..................................................

2.4.2.2

Prosta funkcja impulsowa (PULSE)

...............................................

2.4.2.3

Zależna od toru funkcja sterująca (SYN OUT)

.....................................

2.4.2.4

Zależna od toru funkcja impulsowa (SYN PULSE)

..................................

2.4.3

Dołączanie i odłączanie segmentu magistrali INTERBUS (Seg. IBUS przył./odł.)

.......

2.5

Wyjście analogowe

.............................................................

2.5.1

Statycznie

....................................................................

2.5.2

Dynamicznie

..................................................................

2.6

Komentarz

....................................................................

2.6.1

Normalny

.....................................................................

2.6.2

Stempel

......................................................................

2.6.3

Usuwanie komentarza

..........................................................

ProgAnwender5.2 09.03.01 pl

3z 50

Programowanie − użytkownik

ProgAnwender5.2 09.03.01 pl

4z 50

Edycja programów

Przed pierwszym utworzeniem albo zmodyfikowaniem programu robota, powinieneś się

zapoznać z menedżerem plików systemu KUKA, czyli z "Nawigatorem".

Jeżeli chcesz utworzyć nowy program, musisz najpierw utworzyć "program szablonowy".

Jeżeli chcesz zmodyfikować istniejący program, musisz go tylko wybrać lub załadować do

edytora.

1.1

Tworzenie i wywoływanie programów

Na poziomie eksperta dostępne są dalsze funkcje blokowe (np. kopiowanie). Bliższe

informacje na ten temat znajdziesz w Podręczniku programisty w dokumentacji

[Programowanie − ekspert].

1.1.1

Tworzenie nowego programu

Przy aktywnym Nawigatorze przyciśnij klawisz "Nowy".

Jeżeli został już wybrany program albo jeżeli program znajduje się edytorze, należy

najpierw przejść do okna wyboru plików. Inaczej nie będzie możliwe utworzenie nowego

programu.

W wierszu wprowadzania danych wpisz żądaną nazwę programu (maksymalnie 24 znaki)

oraz komentarz..

Nazwa programu Komentarz

Wmiarę możliwości twórz programy użytkownika w folderze "R1\Program", aby były one

automatycznie zabezpieczane przy użyciu punktu menu "Plik > Archiwizuj > Aplikacje".

1.1.2 Wybieranie istniejących programów

Do wykonywania programów służy klawisz programowy "Wybierz".

Przy pomocy tej funkcji można też testować program w trakcie jego tworzenia. Żądany

program jest wyświetlony w oknie programowym.

ProgAnwender5.2 09.03.01 pl

5z 50

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: