Sprawozdanie Podstawy Automatyki lab3.docx

AGH – KAP              Rok akademicki: 2017/2018, sem.zimowy              Laboratorium PODSTAW AUTOMATYKI

1.                                   2.

A = [-1 1 0; 0 0 1; 0 -3 0]                                      K=[2]

B = [0; 0; 1]T=[1]

C = [1 1 0]tf(K,T)

D = [0]                             figure(1)

subplot(1,4,1)

ss(A,B,C,D)impulse(K,T)

subplot(1,4,2)

[L,M]=ss2tf(A,B,C,D,1) step(K,T)

[A1,B1,C1,D1]=tf2ss(L,M)subplot(1,4,3)

nyquist(K,T)

subplot(1,4,4)

bode(K,T)

3.Obliczanie transmitancji zastępczej                                    Wynik:

L1=[0.1]

M1=[0.1 2]

L2=[1]

M2=[0.1 0.5 0]

[L,M]=series(L1,M1,L2,M2)

L3=[0.1 0]

M3=[0 1]

[L4,M4]=feedback(L,M,L3,M3,-1)

tf(L4,M4)

4.Wnioski:

Jak widzimy na wykresach dla każdego elementu prócz elementu różniczkującego idealnie, da się  otrzymać charakterystyk czasowych ponieważ ich człony są realizowane fizycznie. Jest to spowodowane tym, że nie jesteśmy wyznaczyć pochodnej z nieskończoności. Kolejne funkcje ukazane na wykresach to: element proporcjonalny,element całkujący idealny,element różniczkujący idealny, element różniczkujący rzeczywisty, element inercyjny I-go rzędu,element inercyjny II-go rzędu, oraz element oscylacyjny II-go rzędu.

2

/3

3/3